O Yoga surgiu na região hoje conhecida como Índia. Suas primeiras referências escritas encontram-se em diversos shastras do hinduísmo com datações que remontam até cerca de 1900 a.C. e a mais antiga codificação é a encontrada no texto Yoga Sútra de Pátañjali, por volta do séc III a.C.
No final do século XX, uma descoberta arqueológica retrocedeu ainda mais a possível data de surgimento do Yoga. Foram descobertos, na região do vale do Indo, traços de uma grande civilização que recebeu o nome de Harappiana em referência a dois dos primeiros e mais importantes sítios arqueológicos descobertos: as cidades de Harappa e Mohenjo Daro.
Nas escavações foram encontrados alguns elementos, como o selo (figura ao lado) mostrando um homem em posição de meditação, indicando que vários componentes relacionados ao hinduísmo e ao Yoga já existiam nessa civilização que, estima-se, teve seu período aúreo entre 2700 a.C e 1900 a.C.. Contudo, esta data ainda pode recuar, pois recentemente foi descoberta a cidade de Mehgarh datada de 6000 a.C., e que já tinha traços de identificação com a civilização Harappiana. É interessante acompanhar também as pesquisas num novo sítio arqueológico encontrado submerso: http://www.india-atlantis.org/
No início do século XX, sob influência dos movimentos de supremacia racial, foi proposta uma primeira teoria sobre as origens dessa civilização, chamada de teoria da invasão ariana. Segundo este modelo os harappianos, de etnia drávidica e pele escura, foram invadidos em 1500 a.C. por tribos nômades de indo-europeus de pele clara, os arianos, que falavam sânscrito dizimaram a civilização harappiana, impuseram seu idioma e implantaram as bases do hinduísmo, absorvendo o Yoga, a cultura local e a seguir desaparecendo com os traços desta civilização prévia.
Com o prosseguimento das escavações, essa teoria ficou ultrapassada. Entre vários outros motivos para o abandono desta teoria, descobriu-se que a presença urbana de indo-europeus no vale do Indo era bem anterior a 1500 a.C. Alguns hinos do Rig Veda trazem referências à região do vale do Indo como assentamento permanente de povos védicos, datadas de mais de 2600 a.C (uma das várias referências utilizadas é relacionada ao rio Saraswati).
É importante também observar que o próprio conceito de ariano não era, até antes do sec. XIX, associado a nenhuma etnia. O o termo árya, nobre, referia-se a uma cultura e base idiomática comum de povos, associada ao sânscrito, sem ter qualquer conotação étnica ou racial. Essa distorção, criando o conceito dos drávidas de pele escura em oposição aos arianos de pele clara, surgiu na Europa junto com os movimentos filosóficos que deflagaram posteriormente o separatismo étnico.
As pesquisas arqueológicas mais recentes indicam a civilização Harappiana como um centro cosmopolita e comercial, formado a partir do amalgáma de povos (entre eles os drávidas) que falavam o idioma que originou o sânscrito. Assim, a tradição cultural do hinduísmo foi formada a partir dessas diversas influências, com a predominância da tradição védica. A bibliografia mais atual indicada para este tema é o livro In Search of the Cradle of Civilization, de Georg Feuerstein.
